Nace en un primer momento, durante el gobierno de Leguía, con el propósito de extender la educación al interior del país, época en que los rezagos del colonialismo, todavía eran más que evidentes. Las diferencias sociales entre la nobleza, el mestizo y los indígenas eran tan comunes, por lo mismo, los hijos de los campesinos provincianos no tenían acceso a la educación. Fue entonces que, don Augusto B. Leguía, en el año 1930, y siendo Ministro de Educación el doctor Ángel Escalante, se crea la Dirección de Enseñanza Indígena, por el que se decide crear las Escuelas Normales para Indígenas, una de ellas en el valle del Mantaro, pero no contando con recursos económicos del fisco para dicho fin, hace una invitación a los pueblos de la Región Andina, entre ellas Jauja en el Valle del Mantaro, solicitando la donación de terrenos para la edificación de infraestructura, de esa manera, dar funcionamiento dichas Escuelas Normales.
Gracias al gesto del pueblo chupaquino, por medio de la Institución “Sociedades Unidas de Chupaca” que tenía como finalidad: Realizar obras públicas, cooperación económica y sobre todo el mejoramiento cultural de sus hijos, que venía operando desde 1920, ofrece la donación del terreno necesario con escritura pública de fecha 30 de Junio de 1930, ubicados en NIÑO PAMPA de 10 has. y un fundo (con 10 x 8 Km de área) llamada APAHUAY, ubicado en las alturas de SHIKUY, actual distrito de Jarpa.
En mérito a este desprendimiento el gobierno de aquel entonces ordena la creación de la Escuela Normal Rural para Indígenas, con sede en Chupaca, pero no llega a funcionar por causas de orden político generado por la caída del gobierno de Leguía y las consecuencias de la crisis de 1929.
Luego de una larga espera en 1940, durante el Gobierno de Manuel Prado Ugarteche por Decreto Supremo del 07 de febrero del mismo año, se crean nuevamente 07 Escuelas Normales Rurales en todo el país, siendo una de ellas la de Chupaca. Enterados de la noticia la población chupaquina dona al Estado un terreno de 6,812 m2. , Un local escolar con 10 aulas y 7,000 soles de oro en efectivo. Gracias a estas donaciones y merced a las gestiones del Diputado Augusto Peñaloza; es que mediante Resolución No. 886, del 5 de julio de 1940 se autorizó a Chupaca como sede de la Escuela Normal Rural en el departamento de Junín.
En 1941, el 8 de mayo se llevó a cabo la primera admisión a la escuela, logrando ingresar 50 estudiantes procedentes de diferentes lugares del país, siendo el 90% becarios y el 10% estudiantes ordinarios. Así, se iniciación las actividades académicas, oficializado mediante R. S. Nº 689, el 14 de mayo de 1941; procediéndose a la inauguración académica de la Escuela Normal Rural de Junín con sede en Chupaca bajo la Dirección del profesor Esteban Sanabria Maraví.
En sus comienzos, para la formación de docentes se permitía acceder a la escuela normal, postulantes con solo 5to. año de Educación Primaria, quienes optaban el título de Normalista Rural de Primer Grado con 3 años de estudios. Posteriormente por gestiones del pueblo chupaquino, con motivo de conmemorarse los 60 años de la gesta heroica de Carato, ahora Batalla de Chupaca, el honorable Consejo Distrital de Chupaca de ese entonces, solicita al gobierno de turno que la Escuela Normal Rural de Chupaca lleve el nombre del Mayor Teodoro Peñaloza, en memoria del Mártir chupaquino muerto durante la invasión chilena. Pedido que fue aprobado por R. M. del 25 de Agosto de 1942.
Entre 1946 a 1950 la Escuela Normal “Mayor Teodoro Peñaloza” admite a postulantes con 3er. año de Educación Secundaria, para obtener el título de Normalista Rural de Segunda Categoría, después de tres años de estudios. Luego en 1951 se establece el ingreso a postulantes con 5to años de Educación Secundaria, para después de 3 años de estudios obtener el título de Normalista Rural de Primera Categoría.
Por exigencia de las autoridades educativas, siendo Ministro el Dr. Jorge Basadre, el gobierno establece la reforma de la Educación Normal en el Perú, adquiriendo esta escuela la categoría de Normal Regional por D. S. del 23 de abril de 1957, desde ese entonces en Chupaca se formaron profesores para las regiones de Huancavelica, Junín, Ayacucho, Cerro de Pasco, Huánuco, entre otros.
Gracias a la gestión del Diputado Víctor Alfaro de la Peña; el 14 de Mayo de 1965, mediante D. S. es elevado a la categoría de Normal Superior, más adelante a Escuela Normal Superior Mixta, dándose por primera vez la oportunidad de acceder a las mujeres a la educación superior y por lo tanto a una formación profesional, a partir del cual se inicia la formación de docentes en dos niveles de Educación Primaria y Secundaria
Durante el gobierno de Fernando Belaunde Terry, con D. S. Nº 08–83–ED, después de un periodo de receso se crean los Institutos Superiores Pedagógicos, siendo uno de ellos el Instituto Superior Pedagógico de Huancayo con sede en Chupaca, en los ambientes de la Escuela Normal, ratificándose su funcionamiento mediante D.S. N° 017-2002-ED, manteniéndose hasta ahora como Instituto de Formación Docente.
El Instituto ha participado en diversas experiencias planteadas por el Ministerio de Educación, como la formulación del nuevos Diseños Curriculares Básicos de Formación Magisterial que en la actualidad se aplican en todos los institutos a nivel nacional, así como sus posteriores modificaciones.
En el año 2009, por primera vez en el país se promulga la Ley N° 29394, Ley de Institutos y Escuelas de Educación Superior, norma que establece la denominación de Instituto de Educación Superior Pedagógico Público Teodoro Peñaloza. Después de un periodo de crisis, por las políticas implementadas en el gobierno anterior, el Instituto en estos tres últimos años ha renacido, albergando actualmente a una población estudiantil de 460 estudiantes, en 6 carreras pedagógicas, con 26 secciones, formando docentes de alta calidad al servicio de la niñez y la juventud de la región y el país. Además se encuentra en proceso de adecuación a la nueva Ley N° 30512.
En julio y agosto del año 2015, ante la convocatoria del Proyecto Procalidad, Programa de Mejoramiento de la Calidad de la Educación Superior, participamos de la Cuarta convocatoria de planes de mejora, en la que obtuvimos un financiamiento para implementación y mejora de nuestra Institución, el cual se viene ejecutando, y como veremos en unos instantes los frutos de este proyecto que favorecerán un mejor servicio hacia nuestros estudiantes.
En el mes de diciembre de 2015, el Instituto se ha sometido a la evaluación con fines de Acreditación, siendo evaluado por una Entidad Evaluadora Externa, que gracias al trabajo de los docentes, trabajadores administrativos, estudiantes, egresados y autoridades locales y regionales ha logrado resultados exitosos para certificar su calidad. El 16 de diciembre de 2016, mediante Resolución N° 196-2017-SINEACE fue acreditado por un periodo de tres años, logro importante de una Institución de formación docente en la región central, así como de la Dirección Regional de Educación de Junín y por ende del Gobierno Regional, además de ser la primera Institución de Formación Docente de la región Junín en lograr su Acreditación.